1、工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動類型

2、PTP運(yùn)動

(1)PTP運(yùn)動簡要介紹

PTP運(yùn)動示意圖

同步運(yùn)動PTP

在一個PTP運(yùn)動中，參與運(yùn)動的軸中運(yùn)動距離組長的被稱之為主軸，在運(yùn)行指令中它的速度無法被精確定義。

PTP高速運(yùn)動示意圖

在以下這個V-T圖中，顯示高速模式下機(jī)器人的默認(rèn)運(yùn)動設(shè)定，在一個運(yùn) 動中的機(jī)器人的扭矩控制始終會被優(yōu)化，并且它的速度始終防止扭矩超差。

(2)編輯PTP運(yùn)動指令

編輯運(yùn)動指令一

編輯運(yùn)動指令二

編輯運(yùn)動指令三

只有當(dāng)選擇逼近運(yùn)動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會顯示。

(3)BCOrun

第一部分

為了確保機(jī)器人處于程序設(shè)定的目標(biāo)路徑上，需要執(zhí)行BCO功能，這個功能會在一個低速狀態(tài)下執(zhí)行，機(jī)器人會移動到相應(yīng)塊指針?biāo)鶎?yīng)的運(yùn)動指令點(diǎn)。

第二部分

只有當(dāng)選擇逼近運(yùn)動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會顯示。

以下情況會執(zhí)行BCO功能：

a、程序復(fù)位后通過BCO功能回到HOME點(diǎn)。

b、移動機(jī)器人到塊指針選擇運(yùn)動點(diǎn)。

c、外部自動模式錢選擇“CELL”程序。

d、選擇新程序。

e、指令修改后。

f、編程模式手動移動了機(jī)器人。

注意：

由于HOME位置是系統(tǒng)設(shè)定的初始位置，通常會推薦用戶將它作為程序的第一以及最后一個運(yùn)動指令,

第三部分

BCO功能總是直接從當(dāng)前點(diǎn)向目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動，因此非常重要的一點(diǎn)是需要確保 此路徑上沒有障礙物，以防損壞工件、工具或者機(jī)器人。

機(jī)器人聯(lián)系運(yùn)行方式：

1、選擇程序后，一直按下啟動鍵。

2、機(jī)器人自動低速運(yùn)行。

3、機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)后，再按下啟動鍵程序繼續(xù)運(yùn)行

(4)姿態(tài)參數(shù)

姿態(tài)參數(shù)一

當(dāng)機(jī)器人可以通過不同的姿態(tài)到達(dá)一個空間點(diǎn)時，參數(shù)S和T可以幫助機(jī)器人確定一個精確的唯一的姿態(tài)。

姿態(tài)參數(shù)二

姿態(tài)參數(shù)三

3、LIN運(yùn)動

(1)LIN運(yùn)動簡介

TCP沿著一條直線運(yùn)動

速度圖像

（2）編輯LIN指令

編輯指令一

編輯指令二

編輯指令三

只有當(dāng)選擇逼近運(yùn)動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會顯示。

編輯指令四

在這個路徑運(yùn)動過程中，工具的方向會從起始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)連續(xù)變化，這個動作的完成取決于工具的姿態(tài)。

編輯指令五

在這個路徑運(yùn)動過程中，工具的方向會從起始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)連續(xù)變化，這種方式通過腕部軸的變化把執(zhí)行運(yùn)動拆分成若干個PTP運(yùn)動來執(zhí)行，這種方式可以避免死角情況發(fā)生。

編輯指令六

在這個連續(xù)動作中，工具方向始終保持不變，保留起始點(diǎn)的工具姿態(tài)忽略結(jié)束點(diǎn)的工具姿態(tài)。

4、CIRC運(yùn)動

（1）CIRC運(yùn)動簡介

TCP沿著圓弧向結(jié)束點(diǎn)運(yùn)動

這里TCP或者是工件的參考點(diǎn)，會沿著圓弧向結(jié)束點(diǎn)運(yùn)動，這條路徑由起始點(diǎn)，中間點(diǎn)，結(jié)束點(diǎn)確定的，運(yùn)動結(jié)束點(diǎn)會是下一個運(yùn)動的起始點(diǎn)；當(dāng)一個點(diǎn)作為圓弧中間點(diǎn)的時候，它的工具姿態(tài)就會被忽略

CIRC運(yùn)動速度圖形

(2)編輯CIRC運(yùn)動指令

CIRC運(yùn)動指令一

CIRC運(yùn)動指令二

CIRC運(yùn)動指令三

只有當(dāng)選擇逼近運(yùn)動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會 顯示。

CIRC運(yùn)動指令四

在這個路徑運(yùn)動過程中，工具的方向會熊起始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)連續(xù)變化，這個動作的完成取決于工具的姿態(tài)。

CIRC運(yùn)動指令五

在這個路徑運(yùn)動過程中，工具的方向會從起始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)連續(xù)變化，這 種方式通過腕部軸的變化把直線運(yùn)動拆分成若干個PTP運(yùn)動來執(zhí)行，這種方式可以避免死角情況的發(fā)生。

CIRC運(yùn)動指令六

在這個連續(xù)運(yùn)動中，工具方向始終保持不變，保留起始點(diǎn)的工具姿態(tài)，忽略結(jié)束點(diǎn)工具姿態(tài)。

（3）360°的整圓

一個完整的圓弧必須用兩個語句來完成。

5、逼近運(yùn)動

（1）逼近運(yùn)動簡介

在逼近的過程中，機(jī)器人不會精確的到達(dá)程序的每一個點(diǎn)，因此沒有停頓，這樣可以減少損耗和縮短生產(chǎn)節(jié)拍。

逼近運(yùn)動所節(jié)省的節(jié)拍時間

（2）PTP逼近運(yùn)動

PTP逼近運(yùn)動示意圖，P2是逼近點(diǎn)。

（3）LIN逼近運(yùn)動

P2是逼近點(diǎn)。

（4）CIRC逼近運(yùn)動

P3是逼近點(diǎn)

（5）計算機(jī)前置判斷功能

前置判斷功能一

a、什么是前置判斷？

當(dāng)程序運(yùn)行時，在用戶圖形界面中可以看到主運(yùn)行指針（白色運(yùn)行條） 一直可以只是程序當(dāng)前執(zhí)行的行，另一個不可見的前置判斷指針會刷新到主運(yùn)行指針的后上運(yùn)動指令的地方（默認(rèn)設(shè)置）

b、前置判斷的功能是什么？

為了能計算路徑，例如逼近運(yùn)動，就必須用到前置判斷指針來預(yù)先規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)，不僅是運(yùn)動指令會被執(zhí)行，而且運(yùn)算指令和外圍控制指令也同樣會被執(zhí)行。

c、影響前置云的外圍設(shè)備（例如輸入輸出錯誤指令）結(jié)構(gòu)和數(shù)據(jù)會觸發(fā)前置判斷停止，如果前置被打斷，逼近運(yùn)動將不會被執(zhí)行。

前置判斷功能二

前置判斷功能三