工業(yè)機器人培訓 | 更新ABB工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器的方法！

一、 什么是機械原點？

機械原點也稱物理參考點，是實際存在一個物理輸入信號，安裝在機械上的一個行程開關或接近開關，只要不改變信號的安裝位置，機械零點是固定不變的。

二、為什么要更新轉數(shù)計數(shù)器？

ABB 6軸關節(jié)機器人每個軸都有一個機械原點，當機器人丟失原點位置后，需要機械原點作為參考點跟新原點位置數(shù)據(jù)。

三、ABB工業(yè)機器人培訓什么情況下需要更新轉數(shù)計數(shù)器呢？當轉數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后。

（1）更換伺服電機轉數(shù)計數(shù)器電池后。

（2）轉數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。

（3）當系統(tǒng)報警提示"10036 轉數(shù)計數(shù)器未更新"時。

（4）斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了位移。

四、更新ABB機器人轉數(shù)計數(shù)器的方法

下面以IRB120機器人為例

機械調零的順序為手動模式下：4軸-5軸-6軸-1軸-2軸-3軸

首先需要將機器人的操作狀態(tài)切換到手動模式在機器人控制柜上將鑰匙旋轉到手動減速模式。

第一步 .在手動操縱菜單中，動作模式選擇"軸4-6"，

（1）將關節(jié)軸4運動到機械原點的刻度位置。

（2）將關節(jié)軸5運動到機械原點的刻度位置。

（3）將關節(jié)軸6運動到機械原點的刻度位置。

第二步 在手動操縱菜單中，動作模式選擇"軸4-6"，

（1）將關節(jié)軸5運動到機械原點的刻度位置。

（2）將關節(jié)軸2運動到機械原點的刻度位置。

（3）將關節(jié)軸3運動到機械原點的刻度位置。

第三步 打開示教器單擊左上角主菜單 選擇"校準工業(yè)機器人培訓

第四步 .單擊"ROB_1"

第五步 選擇"校準參數(shù)" 選擇"編輯點擊校準偏移"。

第六步 .將工業(yè)機器人培訓本體上電機校準偏移記錄下來，如圖

第七步 點擊"是"。

第八步 輸入剛才從工業(yè)機器人培訓本體記錄的電機校準偏移數(shù)據(jù)，然后單擊"確定"。

如果示教器中顯示的數(shù)值與工業(yè)機器人培訓本體上的標簽數(shù)值一致，則無需修改，直接單擊"取消"退出。

第九步 .點擊"是"。

第十步 .重啟后，選擇"校準"。

第十一步 .點擊"ROB_1"選擇"更新轉數(shù)計數(shù)器

第十二步 點擊"是"

第十三步 點擊"確定"

第十四步 .單擊"全選"，然后單擊"更新

第十五步 單擊"更新"

第十六步 操作完成后，轉數(shù)計數(shù)器更新完成、 

這些就是關于工業(yè)機器人培訓轉數(shù)計數(shù)器的更新步驟